Den salige Titus ble født som Anno Sjoerd Brandsma (lat: Siardus) den 23. februar 1881 på familiens gård nær Oegeklooster ved Bolsward i kommunen Wonseradeel i Friesland i Nederland. Den gangen lå det i erkebispedømmet Utrecht, nå i bispedømmet Groningen. Han kom fra en bondefamilie og var den femte av seks barn av Titus Hendrikszoon Brandsma og Tjitsje Annes Postma. Han ble døpt samme dag som han ble født.
Som gutt hadde Anno blå øyne og mørkeblondt hår. Han var spinkel og liten for alderen og hadde dårlig helse, og han var ikke egnet for bondelivet. I likhet med de andre bøndene i området var familien Brandsma temmelig streng, men Anno var en livlig og lykkelig gutt. Familien var trofaste katolikker i et område hvor kalvinistene utgjorde 80 %, og i hjemmet utviklet han en dyp fromhet og et sterkt bønneliv. Han mottok sin første kommunion den 4. mai 1892, og i september 1892 begynte han på fransiskanernes gymnas i Megen.
Han var en dyktig elev og likte skolen, spesielt filosofi og språk. Medelevene kalte ham de Punt, som betyr «småen». Da han annonserte at han aktet å bli karmelittprest, var familiens eneste innvending at de hadde ventet at han skulle velge fransiskanerordenen. Men fransiskanerne på skolen mente at hans helse var for dårlig til å bli en av dem, så han valgte den «enklere» ureformerte karmelittordenen. At det var en dypt religiøs familie, vises av det faktum at tre av Annos fire søstre ble nonner og hans eneste bror ble fransiskanerprest.
Den 17. september 1898 trådte den 17-årige Anno inn hos karmelittene (Ordo Fratrum Beatae Mariae Virginis de Monte Carmelo – OCarm). Han begynte på novisiatet i Boxmeer og valgte ordensnavnet Titus. Etter novisiatet avla han den 3. oktober 1899 sine første løfter. Deretter begynte han å studere filosofi i Boxmeer, og i 1902 begynte han på teologistudiene i Zenderen og fortsatte dem i klosteret i Oss. I 1901 utga han en oversettelse av utvalgte tekster av den hellige Teresa av Ávila. Han ble presteviet den 17. juni 1905 i katedralen i den Bosch, 24 år gammel.
Fra 1906 til 1909 studerte han filosofi på Det pavelige universitetet Gregoriana i Roma og avsluttet med doktorgraden den 25. oktober 1909. Han fulgte også et kurs i sosiologi og skrev artikler om sosiale spørsmål i Katholiek Sociaal Weekblad. Da han kom tilbake til hjemlandet, underviste han i femten år ved ordenens seminar Philosophicum i Oss. I hele denne tiden var han svært aktiv, grunnla et mariansk tidsskrift (Carmelrozen), var fra 1919 redaktør for en lokal avis (De Stad Oss), etablerte et katolsk bibliotek og en katolsk videregående skole i Oldenzaal (1921) som spesialiserte seg på naturvitenskap, arbeidet for å få reist et Jesu Hjerte-monument på en offentlig plass og organiserte ulike utstillinger og en misjonskongress, og sammen med tre medbrødre oversatte han Teresa av Ávilas verker til nederlandsk, karmelittordenens berømte mystiker. Han snakket italiensk, frisisk, nederlandsk og engelsk, og han kunne lese spansk.
Den 27. juni 1923 ble Titus utnevnt til en av de første professorene ved det katolske universitetet i Nijmegen, som var grunnlagt samme år. Han ble professor i filosofi, eller mer nøyaktig i «historien til den post-antikke filosofi, naturfilosofi, naturlig gudslære, historiens filosofi og mystikkens historie». Hans spesielle interesse gjaldt den siste delen av hans omfangsrike læreoppdrag. Han underviste ved universitetet i nitten år til 1942, og han var også rektor (Rector Magnificus) i en periode fra 1932 til 1933.
Hans samfunnsmessige engasjement var imponerende, og det samme var mangfoldet i hans aktiviteter innenfor den vidt forgreinete katolske organisasjonsjungelen i Nederland, til tross for en svak helse. Han var kjent for at han alltid var tilgjengelig for alle. I tillegg reiste han over hele Nederland og deler av Europa for å fremme en rekke ulike saker, og han gjorde ofte papirarbeidet på toget. Han arbeidet for å fremme kristen enhet, spesielt med Østkirkene, og han prøvde å få anerkjennelse for det frisiske språket. Han klarte også å få aksept for arbeidene til to moderne religiøse kunstnere.
Han gjorde en god del forskning på området mystikk og etablerte et institutt for studier av den nederlandske mystikken. Der samlet han 16.000 fotokopier av håndskrifter med mystiske og åndelige avhandlinger fra middelalderen. I 1927 var han en av grunnleggerne og medarbeiderne i Ons Geestelijk Erf («Vår åndelige arv»), et tidsskrift for studiene av fromheten i Nederlandene. Han organiserte også tre internasjonale kongresser for studier av den nederlandske spiritualiteten, og han ble sendt for å forelese i USA og ulike europeiske land. Han foretok også en undersøkelse av Teresa Neumann og andre stigmatikere. I 1926 organiserte han den første nasjonale valfarten til Dokkum ved elven Burda i Friesland nord i Nederland, stedet hvor den hellige Bonifatius led martyrdøden på 700-tallet.
Titus hjalp ikke bare grupper, men også enkeltpersoner. En gang ringte han en superior i et kvinnekloster for å spørre om han kunne besøke henne. Da han kom, ble hun forbløffet over å høre at han hadde foretatt den 45 minutter lange reisen for å be henne om hjelp til å finne arbeid for en arbeidsløs mann. Et besøk var mer personlig og hadde større sjanse for å lykkes enn en enkel telefonsamtale. Helt frem til sin arrestasjon leste han hver søndag messe på et gamlehjem. Han hadde hørt at de ønsket en prest, men hadde ikke råd til å betale de utgiftene det førte med seg, så han ble deres ulønnede kapellan.
Titus Brandsma ble snart en nasjonal skikkelse og bidro til tidsskrifter og aviser. Han var en profesjonell journalist og deltok i betydelig grad i forberedelsene til Katholieke Encyclopedie. I 1935 ble han utnevnt til kirkelig offisiell rådgiver for katolske journalister av erkebiskop De Jong av Utrecht.
Samme år ble ekteskapslovene mot jøder annonsert av nazistene i Nürnberg. Titus skrev en protest til pressen og reiste rundt i landet for å gjøre det kjent at Kirken ikke gjør forskjell mellom raser eller folkeslag. Mange barn av jødisk opprinnelse fikk en katolsk utdannelse i Nederland. Det er fortsatt bevart en betenkning hvor Titus utforsker muligheten for å frakte jøder til Brasil, hvor karmelittbrødrene hadde en misjon. Men den tyske okkupasjonen hindret gjennomføringen av planen.
Fra 1938 kjempet Titus, trofast mot evangeliet, aktivt mot nazistenes ideologi og forbrytelser, mot jødeforfølgelsene og for frihet for katolsk utdannelse og den katolske pressen. Etter nazistenes okkupasjon av Nederland i mai 1940 ble han derfor betraktet som en av regimets største fiender og satt på svarteliste.
På oppfordring av erkebiskop Johannes de Jong sendte Titus i desember 1941 et rundskriv til den katolske pressen med pålegg om at det var umulig for en publikasjon å trykke nazipropaganda og fortsatt kalle seg katolsk. Han visste at han dermed trolig ville bli arrestert. Allerede kalte nazistene ham «den farlige lille munken». Men han nektet å gå i dekning. Han resonerte slik at hvis ikke han sto fast, kunne han neppe vente at katolske journalister ville gjøre det. Da hans venner minnet ham om faren har svevde i, svarte han: «Vel, nå kommer jeg til å få det som sjelden har blitt mitt lodd, og det jeg alltid har ønsket – min egen celle. Endelig skal jeg bli en ekte karmelitt!»
Mandag den 19. januar 1942 ble Titus arrestert av Gestapo klokken 19 i sitt kloster i Nijmegen. Han knelte og mottok velsignelsen av sin superior. I fengselet i Scheveningen begynte de første forhørene, og fra 12. mars til 28. april 1942 satt han i konsentrasjonsleiren Amersfoort. Han brukte tiden på å skrive en biografi om Teresa av Ávila og å føre dagbok. I et av sine brev hjem skrev han: «Jeg trenger ikke å gråte eller sukke. Jeg synger til og med av og til, men selvfølgelig ikke alt for høyt». Hans medbrødre måtte smile til den siste bemerkingen, for hjemme glemte Titus seg noen ganger i koret og formelig ropte ut sangene i glede. I fengslet i Amersfoort var vokterne langt fra vennlige, og Titus oppfordret de andre fangene til å be for dem. Da de svarte at dette var en vanskelig anmodning, svarte han nøkternt: «Vel, dere trenger ikke å be for dem hele dagen. Gud er helt fornøyd med en enkelt bønn».
Selv om p. Brandsma allerede var alvorlig syk, ble han etter korte opphold i fengslene i Scheveningen (28. april til 16. mai) og Kleve (16. mai til 13. juni) den 13. juni 1942 deportert til konsentrasjonsleiren Dachau i Bayern i Tyskland, som hadde en spesiell avdeling for fengslede katolske geistlige, som KZ-fange 30492. Der brakte han trøst og fred til sine medfanger og gjorde godt selv mot sine torturister. Det finnes ingen klare bevis på om han ble tilbudt friheten mot å holde munn, men mer enn en gang fortalte nazivokterne de andre fangene hvor tåpelig denne presten var, siden han med en enkel innrømmelse kunne ha gått ut som fri mann. Hans tyske medbrødre forsøkte å gripe inn for at den svekkede Titus skulle få omgjort dommen til vanlig fengsel, men forgjeves. I en Gestapo-rapport til Berlin hette det: «Professor Brandsma må prinsipielt ses på som en fiende av den nasjonalsosialistiske sak. Denne mannen er svært farlig».
Titus Brandsma var bare fem uker i Dachau, men han rakk å gjøre et varig inntrykk på mange mennesker. Han var ikke flink til å re sengen på den foreskrevne måten, så han ble slått hardt hver eneste dag på grunn av dette. Han var også dårlig til å marsjere, og instruktøren fant stor glede i å tråkke på baksiden av hælene hans slik at blodet rant nedover føttene. Fangene arbeidet fra klokken 5.30 til 19 med en middagspause på en halv time, hvor de fikk litt svak grønnsaksuppe. Tilbake i leiren måtte de avskydde prestene ofte gjøre enda tretti minutter med eksersis. Til tross for denne ekstreme avstraffelsen fordømte Titus aldri sine voktere, i stedet ba han rolig andre om å be for dem. Til en av sine venner i leiren sa han: «Nå må jeg praktisere det jeg tidligere har lært til andre».
Av en eller annen grunn hadde brakkene hvor de tyske prestene satt, et kapell hvor de fikk lov til å feire messe. Ofte ga en av de tyske prestene en konsekrert hostie til en mann som ga den til Titus, som gjemte den i brilleetuiet inntil han kunne dele den ut til andre. Ved en anledning da han hadde en konsekrert hostie på seg, ble han stanset av en vakt som ransaket ham. Han fant ikke hostien, men han var overbevist om at den lille presten hadde noe fore, så han banket ham opp likevel. Titus krøp tilbake til brakken hvor han ble hjulpet inn av en venn. Den svake 61-årige presten smilte gjennom smerten og sa: «Jeg visste hvem jeg hadde med meg». Deretter fjernet han brilleetuiet fra under armen, hvor han hadde presset det hele tiden.
Til slutt ble Titus så svak at sjefen for hans avdeling insisterte på at han kom til leirens sykestue. Sykepleieren som pleide ham der, har senere fortalt om hans siste dager. Da han kom dit, var han allerede syk. Han lå på en stråmadrass og hadde ikke noe krusifiks å betrakte og ikke noen vennlig ordensbror til å gi ham trøst. Legene gjennomførte noen umenneskelige «eksperimenter» på kroppen hans, mens han bare gjentok høyt: «Skje din vilje, ikke min».
Han snakket alvorlig med sykepleieren, og ved å spørre henne ut, oppdaget han at hun også hadde katolsk bakgrunn i Nederland. Da han spurte om hvorfor hun var der, mumlet hun noe om «slemme prester» og forsøkte å unnskylde seg. Han ba henne om nøye å observere prestene i leiren og sa at han var glad for å gjennomgå sine lidelser for Guds skyld. Han ga sykepleieren det siste han eide, en rosenkrans. Hun protesterte og sa at hun hadde glemt bønnene. Han sa: «Vel, om du ikke kan den første delen, kan du helt sikkert si 'be for oss syndere...'».
Søndag den 26. juli 1942 bestemte leirlegen i Dachau at Titus var «uverdig til liv» og ga ordre til at han skulle drepes med en injeksjon med karbolsyre. Sykepleieren satte sprøyten, og Titus var død i løpet av ti minutter. Hans legeme ble kremert tre dager senere i leirens krematorium, og det finnes ingen relikvier. Han ble ikke glemt av sykepleieren som var vitne til hans siste dager. Etter krigen vendte hun tilbake til den katolske tro og trådte frem på eget initiativ for å vitne for ham.
I 1960 ble Titus Brandsma Gedachteniskapel åpnet i Nijmegen. Dekretet som godkjente hans skrifter ble utstedt den 2. april 1964, og dekretet som offisielt introduserte hans saligkåringssak, ble utstedt den 10. desember 1973. Hans kult ble svært populær i Nederland etter publiseringen av hans skrifter fra fengselet. Han ble saligkåret som martyr den 3. november 1985 av pave Johannes Paul II (1978-2005) i Peterskirken i Roma. Hans minnedag er dødsdagen 26. juli.