Den hellige Agilolf (Agilulph, Agilulf, Agilulfus, Agilof) ble født på 600-tallet. Det hersker en viss forvirring om hans biografi. Ifølge en tradisjon var han benediktinermunk (Ordo Sancti Benedicti – OSB) i det berømte klosteret Stavelot (Stablo) i det nåværende østre Belgia, som den hellige Remaclus av Liège hadde grunnlagt rundt 650. Der hadde han først fått sin utdannelse under abbed Angelinus. Senere ble Agilolf abbed i klosteret
I 745, etter at biskop Reginfrid av Köln døde, utnevnte den hellige Bonifatius, tyskernes apostel, Agilolf til ny biskop der, et embete som egentlig Bonifatius selv var utsett til. Agilolf deltok på en rikssynode i 747, men ellers er lite kjent om ham. Han døde en 9. juli rundt 751 eller 752 i Köln.
En versjon sier at han ble myrdet mens han var på et diplomatisk oppdrag. Åpenbart var mordet påskyndet av Karl Martell (716-41), som var illegitim sønn av frankernes hushovmester og reelle hersker Pipin av Herstal (687-714), som Agilolf hadde prøvd å overtale på dødsleiet til ikke å gjøre Karl Martell til «tronarving». Etter denne versjonen var Agilolf en martyr fordi han døde mens han prøvde å utføre sin plikt som erkebiskop. Karl Martell overtok for øvrig embetet som hushovmester og egentlig hersker etter sin far.
En biografi om Agilolf, skrevet av en munk i Stavelot-Malmédy mot slutten av 1000-tallet, forteller en annen historie. Ifølge denne var munken Agilolf en annen enn erkebiskopen, og han ble heller ikke abbed i klosteret, for den samme abbeden styrte både da Agilolf studerte der og i 751. Agilolf forble en enkel munk og ble myrdet i Amblève i nærheten av klosteret Malmédy, trolig så tidlig som rundt 716.
Den 9. juli 1068 ble relikviene av denne martyren Agilolf overført til Köln av munkene i Malmédy og mottatt av erkebiskop Anno (Annon). Deretter ble de skrinlagt i Mariengradekirche (Santa Maria ad gradus). Dette kan ha ført til at relikviene ble betraktet som de jordiske rester av den hellige biskop av Köln. I dag befinner relikviene seg i domkirken i Köln. Hans minnedag er 9. juli. Han fremstilles i bispeornat med stav, palmegrein, bok og sverd eller en falk.