Florentinus ble døpt den 24. oktober 1877 i sognet Asunción i Villasexmir. Han ble fermet den 6. juni 1878 i den samme kirken av biskop Juan Lozano y Torreira av Palencia. Familiens dype religiøsitet gjorde at han vokste opp og ble oppdratt i en kristen atmosfære, og til dette bidro også sognepresten, Don Santiago Herrero, og hans lærer Nicolás Negro. Han mottok sin første kommunion den 1. mai 1887, ennå ikke ti år gammel.
Det var da han begynte å føle kallet fra Gud og bestemte seg for å slutte seg til augustinerordenen. Dette skyldtes også påvirkningen fra hans bror Ciprián, som hadde avlagt sine første løfter den 24. januar 1888 i novisiatet i Calella i Barcelona. Men de overordnede i ordenen mente at han var for ung til å bli opptatt, så de anbefalte at han begynte på de humanistiske studiene i bispedømmet.
Han begynte på seminaret i Valladolid, og der mottok han tonsuren og de lavere vielser til hostiarius, lektor, eksorsist og akolytt den 21. og 22. september 1899. Samme sted ble han viet til subdiakon og diakon den 22. september og 22. desember 1901. Han ble presteviet den 1. juni 1901 av don Mariano Cidad, hjelpebiskop av Valladolid, 23 år gammel. Han feiret sin første messe i Villavieja del Cerro den 16. juni.
Den 2. august 1901 ble han utnevnt til hjelpeprest i sognet Villaverde di Medina, et embete han tok i besittelse noen dager senere. Den 27. desember ble han også betrodd de nærliggende sognene Carrión og Dueñas, henholdsvis 3 og 6 km fra Villaverde. Den 1. april 1903 ble han utnevnt til kapellan for kongregasjonen Små søstre av de fattige i Valladolid, og den 13. juni tok han embetet i besittelse. Samtidig var han ansvarlig for biskopens arkiver.
Den 2. januar 1905 sluttet han som kapellan for Små søstre av de fattige og ble utnevnt til kapellan for kongregasjonen Jesu tjenerinner (Siervas de Jesús – SdJ). Dette embetet hadde han i 24 år, og da trakk han seg fra det utelukkende av helseårsaker. Hans tjeneste som kapellan var ikke begrenset til å feire messen, og før og etter feiringen pleide han å sitte i skriftestolen, hvor han ofte kunne ses hensunket i bønn.
Den 1. mars 1905 utnevnte erkebiskopen av Valladolid, Don José María Cos y Macho (kardinal fra 1911), ham til sin private kapellan og den 11. oktober samme år til sin «hushovmester». Uten å forsømme disse embetene fortsatte han samtidig sine studier, og han tok først lisensiatgraden og deretter den 29. august 1906 doktorgraden i teologi ved det pavelige universitet i Valladolid.
Samme dag foreslo det akademiske råd ham som professor i metafysikk på dette universitetet, og dette embetet hadde han til slutten av det akademiske år 1909-10. Den 26. august 1916 [trykkfeil??]] mottok han fra Kongregasjonen for seminarer utnevnelsen til «claustral», det vil si medlem av eksaminasjonskomiteen ved det pavelige universitetet i Valladolid. Den 30. april 1910 ble han valgt til kannik ved katedralen. Valget ble stadfestet den 2. mai 1910 og den 6. mai tok Don Florentinus embetet i besittelse. Den 4. februar 1915 ble han utnevnt til administrator for fondene i erkebispedømmet og delegat til kapellaniene. Den 3. juli 1918 ble han forfremmet til «æreskannik», et embete han tok i besittelse den 11. juli.
Han måtte oppgi undervisningen på grunn av sin erkebiskop, kardinal Cos' sykdom og død den 16. desember 1919. Han ble fritatt for pliktene som «hushovmester» og kunne vie seg helt til sitt apostolat, fremfor alt som predikant og skriftefar. Mellom 1920 og 1935 var han skriftefar for konsilseminaret i Valladolid og for Oblatene av den helligste Forløser. Mellom 1923 og 1935 var han også skriftefar for cistercienserklosteret «las Huelgas» og fra 1930 til 1935 for hospitalet i Esgueva. Alle disse stedene etterlot han seg uforglemmelige minner om fromhet og hellighet. Fra 1923 til 1935 var han rådgiver for den kvinnelige fagforeningen ved Via Fray Luis de León, hvor han viste stor årvåkenhet og diskresjon, idet han tok hensyn til den ytre frykt og indre spenninger i denne fagforeningen.
I 1925 ble han utnevnt til sogneprest ved katedralen i Valladolid. Fra 1926 til 1935 holdt han etter oppdrag fra erkebiskop Gandásegui katekismeundervisning for de voksne i søndagsmessene i katedralen klokken 11.30 og 12.30. Disse katekeser var epokegjørende. Prekenvirksomheten var det apostolatet som Don Florentinus dyrket mest. Han forberedte seg omhyggelig, og mange av hans prekener er blitt bevart. Fra februar 1932 til april 1935 var han direktør for «Bønneapostolatet» som vikar for jesuittpatrene.
Den 5. juni 1935 foreslo den apostoliske nuntius i Spania, Msgr Tedeschini, Florentinus som apostolisk administrator av bispedømmet Barbastro, som var blitt ledig etter at den forrige prelaten, p. Nicanor Mutiloa Irurita, var blitt forflyttet til Tarazona. Forslaget ble akseptert av Den hellige Stol og pave Pius XI (1922-39). Den 11. oktober 1935 inviterte nuntius Don Florentinus til Ávila for å fortelle ham om pavens beslutning og spørre om han aksepterte. Samtalen foregikk den 12. oktober, festen for Vår Frue av Pilar. Ved den anledning uttrykte Florentinus en viss usikkerhet, siden han mente at hans intellektuelle forberedelser ikke var oppdatert.
Med en bulle av 11. november 1935 ble han utnevnt til titularbiskop av Eurea di Epiro, og den 23. november ble han utnevnt til apostolisk administrator av Barbastro etter dekret fra nuntius og etter spesielt pålegg fra Konsistorialkongregasjonen. Hans bispevielse fant sted søndag den 26. januar 1936, som etter den daværende kalenderen var festen for Den hellige Familie, i katedralen i Valladolid. Blant deltakerne i seremonien var en delegasjon fra Barbastro: kannik Ambrosio Sanz Lavilla, som representerte bispedømmet og domkapitlet, claretinerpateren Antonio Blanch, som var rektor for bispedømmets seminar og representerte dette samt claretinernes kollegium i Barbastro og don Nicolás Santos de Otto Escudero, som bodde i Barbastro og var professor i kirkerett på universitetet, han representerte folket i Barbastro. Den nye biskopens motto var Ut omnes unum sint - «At alle må være ett».
Don Florentinus forlot Valladolid den 13. februar for å dra til Zaragoza, hvor han skulle møte sin nye metropolitterkebiskop, Don Rigoberto Domenech. Han skulle gjøre sitt inntog i Barbastro den 15. mars 1936, men Kirkens fiender la et komplott og skapte uro i byen for å forhindre hans ankomst. Han ble da en dag ekstra i Zaragoza og utsatte seremonien til neste dag, og da ble den redusert til det minimum som de liturgiske forskriftene krevde. Feiringen foregikk bare i katedralen, og representanter fra myndighetene var ikke til stede.
Hans virke som biskop i Barbastro skulle bare vare i fire måneder og 23 dager. Denne tiden var travel, men endte i tragedie. Den 18. mars, to dager etter biskopens ankomst, forbød den kommunale komiteen enstemmig ringing med kirkeklokkene i byen. Den 21. mai ga de beskjed til biskopen, sognene og dem som hadde ansvaret for kirkene. Biskopen forlagte at vedtaket skulle omgjøres og presenterte et bønneskrift om dette den 7. april, men han oppnådde ikke noe. Vedtaket ble omgjort den 5. september 1938, etter at nasjonalistene hadde overtatt byen.
Til tross av alle fellene som ble lagt for ham av de kommunale myndighetene, forsøkte biskopen alltid å løse opp spenningene. Han samarbeidet med de vanlige ansatte i kommunen for å bekjempe arbeidsløsheten, og for å skape arbeid, bestemte han de ytre murene på bispepalasset skulle restaureres, og han aksepterte forslaget om å hente arbeidere fra det kommunale arbeidskontoret.
Spørsmålet om seminaret syntes løst i 1934, da domstolen i Huesca tillot at det ble reorganisert og fikk tilbake seminaristene som var blitt sendt til Zaragoza. Men uventet kom finansdepartementet med en ordre av 21. mai 1936, sendt til biskopen den 28. mai, som ga kommunen retten til seminarets eiendom.
Biskop Asensio introduserte mange reformer og var alltid tilgjengelig for fattige og syke. Han rakk også å skrive et hyrdebrev, hvor han appellerte til enhet i Kristus. Fra den 26. april holdt han hver søndag katekeseundervisning i 12-messen.
Den 20. juli 1936 ble han satt under husarrest, og den 22. juli ble han fengslet i piaristenes kollegium. Inntil 25. juli fikk han feire messe i det lille kapellet i kollegiet og bar soutane. Den 1. august ble han satt i isolat i fengselet. Han ble anklaget for å samarbeide med «folkets fiender» og ble torturert, lemlestet og hånet. Etter midnatt ble han og tolv andre satt på en «dødens lastebil» og brakt til kirkegården for å bli skutt. Han døde ikke med det samme, så etterpå fikk han tre skudd i tinningen. Det var den 9. august 1936 i Barbastro i Huesca.
Hans kropp ble kastet i massegrav sammen med de andre likene. Etter at graven senere ble åpnet, klarte man å identifisere ham. Hans jordiske rester ble deretter gravlagt i krypten i katedralen sammen med de øvrige biskopene av Barbastro. Dekretet fra Helligkåringskongregasjonen som anerkjente hans martyrium, ble underskrevet den 31. januar 1997 av pave Johannes Paul II (1978-2005). Han fikk dermed tittelen Venerabilis, «Ærverdig».
Han ble saligkåret den 4. mai 1997 i Roma sammen med den salige Zefyrinus Jimenez Malla («El Pelé»), den første sigøyneren som er blitt saligkåret, som ble drept i Barbastro den 2. (eller 9.) august. Begges minnedag er 9. august.