Ordet Rosarium er latin og betyr «rosehage». På 1200-tallet pleide adelsmenn å krone sin elskede med en krans av roser. Samtidig var det vanlig for riddere å forplikte seg ved sin ære til Jomfru Maria. Av disse to skikkene utviklet praksisen seg med å «krone» Guds Mor, enten ved å plassere en krans av roser på en avbildning av henne eller ved å ofre en «åndelig krans av roser» til henne gjennom Rosenkransbønnen.
Å telle bønner på en snor med perler er en meget gammel form for bønn, som også blir brukt av muslimer og folket i India. Det synes som om repetisjonen av «Hill deg, Maria» etter perlene på rosenkransen går tilbake til 1100-tallet, da denne skikken blant folket erstattet resiteringen av de 150 salmene. Opprinnelig ble det bedt 150 Fadervår som en imitasjon av salmene, senere ble de erstattet av Hill deg, Maria.
Rundt år 1328 refererte en avhandling ved navn Rosarius til Domingo de Guzmán, bedre kjent som den hellige Dominikus, som opphavsmann til Rosenkransandakten. Den dominikanske tradisjonen forteller også at Jomfru Maria selv viste seg for Dominikus i 1208 i kirken i Prouille og lærte ham den, og at han brukte den i sitt misjonsarbeid blant de albigensiske kjetterne. Slaget ved Muret i 1213 sto mellom de katolske styrkene, ledet av grev Simon IV av Montfort og de albigensiske kjetternes styrker, ledet av Raimund av Toulouse. De katolske styrkene hadde for vane å be rosenkransen, etter forslag fra Dominikus. De katolske styrkene vant slaget ved Muret. De så på seieren som mirakuløs, og de regnet den som en frukt av bønn. Den engelske dominikanske historikeren Nicholas Trivet skrev: «St. Dominikus kriget med bønn, de Montfort med våpen. Det første kapellet til ære for Rosenkransen ble bygd av takknemlighet de Simon av Montfort i byen Muret.»
Tradisjonen med Dominikus og rosenkransen har blitt heftig debattert i 250 år etter at Bollandistene først satte spørsmålstegn ved den. Pave Leo XIII (1878-1903) stadfestet igjen og igjen rosenkransens dominikanske opprinnelse, og i et brev til biskopen av Carcassone (1889) aksepterer han tradisjonen som sier at Prouille var stedet hvor Jomfru Maria viste seg for Dominikus og avslørte denne andakten. Tradisjonen at Maria først viste rosenkransandakten til den hellige Dominikus, har vært støttet av tretten paver.
Skikken med rosenkransen kan også ha startet i noen karteuserklostre. Rosenkransen ble brukt i noen klostersamfunn av analfabetiske legbrødre som en erstatning for tidebønnene. Det ser ut som om denne fromheten hovedsakelig utviklet seg i Rhinland, og der fikk den også navnet rosenkransen.
På 1400-tallet dukket den salige dominikaneren Alanus de la Roche opp som en fremtredende forkynner av «Vår Frues psalter», en betegnelse han foretrakk fremfor Rosenkransen. Han grunnla det første Rosenkransbrorskapet. I 1475 utropte dominikanerne i Köln Maria til Rosenkransdronningen. Det var vanlig for medlemmer av Rosenkransbroderskapene som ble grunnlagt på 1400-tallet å feire en fest til ære for Vår Frue av Rosenkransen. Denne skikken var også vanlig blant medlemmer av Dominikanerordenen, og det er disse to bevegelsene som spredte bruken av rosenkransen. Festen ble feiret på første søndag i oktober.
I 1571 sto en katolsk flåte med skip primært fra Spania, Venezia og Genova og under kommando av keiser Karl Vs sønn Don Juan av Østerrike, overfor en mektig tyrkisk flåte med mellom 12.000 og 15.000 kristne slaver som roere. Lappverkflåten av katolske skip sto under Den hellige Rosenkrans' beskyttelse. Den hellige pave Pius V (1566-72) visste at den kristne flåten var tyrkerne materielt underlegen, så han oppfordret hele Europa til å be rosenkransen for seier. Da slaget sto den 7. oktober 1571, for øvrig det siste slaget som ble utkjempet med skip med årer, ba de romerske brorskapene rosenkransen i gateprosesjoner mens slaget ble utkjempet.
De kristne styrkene vant en avgjørende seier over den tyrkiske flåten ved Lepanto, og dette var på den første søndagen i måneden. Seieren ble naturlig nok tilskrevet Vår frue av Rosenkransen. Vi vet i dag at seieren var avgjørende og hindret en tyrkisk invasjon av Europa. I seierens time skal pave Pius V, som var hundrevis av kilometer unna, ha stått opp fra et møte, gått bort til et vindu og utbrutt med en overnaturlig utstråling: «Den kristne flåten er seierrik!» mens han gråt av takknemlighet til Gud.
En av de tre admiralene som kommanderte de katolske styrkene ved Lepanto, var Andrea Doria. Han bar på seg en liten kopi av Mexicos Vår Frue av Guadalupe i slaget. Dette bildet befinner seg nå i kirken San Stefano i Aveto i Italia. I klosteret Vår Frue av Guadalupe i Spania kan man se en enorm krigsskipslanterne som ble tatt fra muslimene i slaget ved Lepanto. I kirken Santa Maria in Aracoeli i Roma er dekorasjonene i taket laget av gull tatt fra de tyrkiske galeiene. I Dogepalasset i Venezia kan man se et gigantisk islamsk flagg som var et trofé fra et beseiret tyrkisk skip. I den pavelige basilikaen Santa Maria Maggiore i Roma kunne man nær graven til Pius V lenge se et annet islamsk flagg fra slaget, men det ble i 1965 returnert til Istanbul som et velment tegn på fredelig harmoni.
Snart etter seieren ved Lepanto innførte dominikanerpaven Pius V fra 1572 en fest for å feire seieren. Festen skulle feires på årsdagen for slaget som minne om og takk for seieren, under navnet Festum B.M.V. de Victoria, festen for «Vår Frue av Seieren». Etter anmodning fra dominikanerordenen tillot pave Gregor XIII (1572-85) i 1573 at denne festen ble feiret i alle kirker som hadde et alter viet til Den hellige Rosenkrans. Samtidig skiftet den navn til Den hellige Rosenkransen, og paven gjorde den obligatorisk i Roma og for Brorskapet av Den hellige Rosenkrans. I 1671 ble feiringen av denne festen utvidet av pave Klemens X (1670-76) til hele Spania.
Etter at prins Eugenius av Savoia vant en viktig seier over tyrkerne den 6. august 1716 (festen for Vår Frue av Snøen) i Petrovaradin (Peterwardein) i Ungarn (nå en del av Novi Sad i Vojvodina i Serbia), utvidet pave Klemens XI (1700-21) festen til å gjelde for hele Kirken og skrev den inn i Den romerske Kalenderen på første søndag i oktober. Et sett spesielle lesninger i andre nokturne ble innvilget av pave Benedikt XIII (1724-30). Pave Leo XIII (1878-1903), som skrev en Rosenkransencyklika nesten hvert år i sitt lange pontifikat, ga festen høyere rang til en dobbel av andre klasse. Han la også til invokasjonen «dronningen av den helligste rosenkrans» i Det lauretanske litani. I 1884 forordnet han at rosenkransen skulle bes hver dag i oktober i alle sognekirker. Bestemmelsen ble opphevet i 1958.
I 1913 ble festen lagt fast til 7. oktober. I 1960 skiftet den navn fra Den hellige Rosenkransen til Vår Frue av Rosenkransen. Etter kalenderreformen i 1969 er den en obligatorisk minnedag. Pave Paul VI anbefalte rosenkransbønnen som familiebønn i sitt skriv Marialis Cultus av 2. februar 1974. Dominikanerne feirer Rosenkransfesten på første søndag i oktober.
Dagens komplette Rosenkransandakt består av 150 Hill deg, Maria inndelt i «dekader» på ti. Hver dekade begynner med Fader Vår og avsluttes med doksologien (Ære være Faderen…). En rosenkrans inneholder fem dekader, og hver dekade er viet meditasjonen over et av mysteriene: De gledefulle, som omfatter Kristi fødsel og tidlige liv, de smertefulle, som omfatter hans lidelse og død, og de herlighetsfulle, som omfatter hans oppstandelse og himmelfart, Den Hellige Ånds komme og Marias himmelfart og kroning i himmelen. Det vi kan kalle «fromhetsmanualer» inneholder instruksjoner for en korrekt resitasjon av rosenkransen slik at den ikke bare blir en mekanisk oppramsing.
Da pave Johannes Paul II (1978-2005) den 16. oktober 2002 begynte på det 25. år av sitt pontifikat, publiserte han det apostoliske brevet Rosarium Virginis Mariae (RVM). Med dette brevet åpnet han Rosenkransens år, som skulle vare fra oktober 2002 til oktober 2003. I dette brevet innførte paven også fem nye mysterier til Rosenkransen, som da hadde vært uforandret i over 400 år.
Disse mysteriene var begivenheter i Kristi offentlige virke mellom hans dåp og hans lidelse. Det er i disse årene at Kristi mysterium mest tydelig er et lysets mysterium: «Så lenge jeg er i verden, er jeg verdens lys» (Joh 9,5) 1. De fem nye mysteriene fikk derfor navnet «Lysets mysterier», og paven la dem inn etter refleksjonen over Inkarnasjonen og Kristi skjulte liv (Gledens mysterier), og før fokuseringen på hans lidelses smerter (Smertens mysterier) og hans oppstandelses triumf (Herlighetens mysterier). Tidligere var Gledens mysterier foreslått brukt på mandag og torsdag, Smertens mysterier på tirsdag og fredag og Herlighetens mysterier på onsdag, lørdag og søndag. Paven foreslo å legge de nye mysteriene til torsdag, slik at det nye forslaget lød: Gledens mysterier på mandag og lørdag, Lysets mysterier på torsdag, Smertens mysterier på tirsdag og fredag og Herlighetens mysterier på onsdag og søndag.
Det er ikke kjent om paven tok ideen fra Georg Preca, men en sammenligning mellom hans forslag fra 1957 og pavens forslag i RVM viser stor likhet. Preca skal ha sendt sitt forslag til pave Pius XII (1939-58) i 1957, men det kan også hende at Johannes Paul II leste om Precas initiativ i forbindelse med saligkåringen av ham i 2001.
Denne festen er spesifikk for Vestkirken og feires ikke i øst. Rosenkransfromheten fikk et nytt oppsving på 1800-tallet etter at Maria viste seg i Lourdes og bar en rosenkrans. I tillegg kom inspirasjonen fra «Rosenkranspaven» Leo XIII. Mariaåpenbaringene i Fátima utvidet andakten enda mer. Den 13. oktober 1917 sa Vår Frue av Fátima til barna: «Jeg er Fruen av Rosenkransen. Jeg har kommet for å oppfordre de troende til å endre sine liv og be om tilgivelse for sine synder (…) Folk må be Rosenkransen. La dem fortsette å be den hver dag».
Etter at minnedagen for Vår Frue av Fátima (13. mai) i 2002 ble tatt inn i den universelle kalenderen, ble gruppen med denne typen minnedager for Maria utvidet til fem; de andre er i tillegg til Vår Frue av Lourdes (11. februar) den salige Jomfru Maria av Karmelberget (16. juli), Vår Frue av Rosenkransen (7. oktober) og Vår Frue av Guadalupe (12. desember).
Navnene Rosaria og Rosa kommer fra Rosenkransfesten og har navnedag på 7. oktober. María del Rosario er et vanlig spansk kvinnenavn, ofte forkortet til Charo. Rosario kan også brukes som mannsnavn. Navnet Victoria er gjerne forbundet med festen Maria av Seieren, det tidligere navnet på Rosenkransfesten. Kirken Santa Maria della Vittoria (Maria av Seieren) i Roma, som inneholder Berninis berømte statue av den hellige Teresa av Ávila, har sitt navn etter seieren ved Det hvite fjellet i Praha i 1620, da de keiserlige styrkene reddet Bøhmen for Kirken.