Den salige Godeskalk (ty: Gottschalk; lat: Godeschalcus) ble født rundt 1126 i Köln i det vestlige Tyskland. Han sluttet seg til premonstratenserne (Candidus et Canonicus Ordo Praemonstratensis – OPraem), som også kalles norbertinerne etter sin grunnlegger, den hellige Norbert av Xanten (ca 1080-1134), eller Hvite kanniker etter fargen på ordensdrakten. Han ble kannik i deres kloster Steinfeld i Eifel.
Etter anmodning fra biskop Daniel av Praha kom Godeskalk i 1149 sammen med noen ledsagere til Bøhmen. Der bemannet de klosteret Zeliv (ty: Selau), som tidligere hadde vært et benediktinerkloster. Godeskalk ble den første premonstratenserabbeden av Zeliv. Han hadde stor omsorg for det religiøse liv i den nye grunnleggelsen og sikret klosterets økonomiske grunnlag. Til tross for innledende vanskeligheter ble klosteret en av de viktigste kirkelige institusjonene i Bøhmen og grunnla snart nye hus i Lounovice og senere i Kounice, samt i Geras og Pernegg i Østerrike.
Da abbed Godeskalk i 1177 var på vei hjem etter et generalkapittel i ordenens moderhus i Prémontré ved Laon i departementet Aisne i regionen Picardie i Nord-Frankrike, kom han innom klosteret Oberzell i Zell am Main i bispedømmet Würzburg i Bayern. Der fant han den tolvårige Gerlac (1165-1228) som student, og ham tok han med seg til Bøhmen. Gerlac ble værende hos sin beskytter i syv år til Godeskalk døde. Tre år senere ble Gerlac den første abbeden for klosteret Milevsko.
Godeskalk døde den 9. februar 1184 i Zeliv og ble bisatt i klosterkirken. Han æres som salig i Zeliv og i Geras i Niederösterreich med minnedag på dødsdagen 9. februar.