Den hellige Robert ble født i 1027 i en fornem familie nær Troyes i Champagne. Han ble i 1044 benediktinermunk og senere abbed i Moûtier-la-Celle. Senere ble han abbed i St-Michel-de-Tonnerre og St-Ayeul, men snart ba eremitter i Collan ham undervise dem og senere om å bli deres abbed. Dette ble oppnådd gjennom romersk inngripen, og ca 1075 flyttet Robert og hans nye kommunitet til Molesme i Burgund. Men dette reformforetagendet ble snart brakt i fare av tilgang på rikdom og opptak av uverdige noviser, så de to hellige munkene Alberik og Stefan Harding ba Robert om lede en ny reform.
Robert gikk av som abbed i Molesme og slo seg ned sammen med disse og andre munker. Den 21. mars 1098 skal han sammen med den hellige Alberik ha grunnlagt klosteret Cîteaux (latin: Cistercium) nær Dijon. Målet var å leve strengt etter Benedikts regel, tilbaketrukket og i fattigdom. Men i Roberts fravær hadde forholdene i Molesme blitt enda verre, og munkene ba Den hellige Stol om å gjeninnsette abbeden. Ønsket ble innvilget, og Robert forlot Cîteaux etter bare 18 måneder, ikke bare motvillig.
Den hellige Alberik ble den andre abbed i Cîteaux, og han sørget for den indre oppbygging, mens den hellige Stefan Harding, tredje abbed av Cîteaux, fullførte grunnleggelsen av en ny gren av benediktinerordenen gjennom en lovgivning.
Robert forble abbed i Molesme resten av livet, og døde der den 21. mars 1110, 83 år gammel.
Ikke lenge etter gjorde den hellige Bernhard av Clairvaux Cistercienserne til en monastisk massebevegelse.
Robert regnes tradisjonelt som medgrunnlegger av Cistercienserordenen. Men dette har med rette blitt kritisert i de siste år, for en rekke dokumenter synes å være ca 40 år yngre enn tidligere antatt. Han er heller ikke med på den første listen over abbeder i Cîteaux.
Robert ble kanonisert i 1222. Hans minnedag er 29. april. Alle tre grunnleggerne Robert, Alberik og Stefan Harding feires også sammen i Cistercienserordenen den 26. januar.