Den salige Antonius Francisco (Antonio) ble født rundt 1550 i Coimbra i Portugal, hvor han var en fattig student ved byens berømte universitet. Martyriet til den salige p. Ignatius de Azevedo og hans ledsagere i 1570 gjorde slikt inntrykk på den unge mannen at han den 7. september 1571 sluttet seg til jesuittene (Societas Iesu – SJ) for å bli misjonær. Han kom til Goa i India sammen med p. Alfons Pacheco i 1581.
Deretter fullførte han sine teologiske studier ved kollegiet St. Paulus i Goa og ble presteviet i 1582. Deretter ble han plukket ut til å bli sendt til Molukkene, men fordi skipet han reiste på, havarerte kort etter at de forlot Goa, vendte han tilbake og ble utnevnt til misjonen i Orlim i provinsen Salsette (Salcete) sør for Goa. Hans aktive misjonskarriere skulle imidlertid bare vare noen måneder.
Da den salige p. Rudolf Acquaviva kom til misjonen i juli 1583 som ny superior for misjonen i Salsette, samlet misjonærene seg i Verna for å legge planer om å omvende områdets ikke-kristne. P. Rudolf gikk med på å besøke hver misjon og minnet misjonærene om at visekongen ønsket en kirke eller et kapell i alle provinsens 66 landsbyer, slik at folket skulle bli vant til nærværet av det kristne korset og til katolske seremonier. Til slutt ble det bestemt at visitasjonen skulle begynne i den sørligste landsbyen, Cuncolim.
Natten før de skulle reise til Cuncolim, møttes de fem salige jesuittene Rudolf Acquaviva, Alfons Pacheco, Antonius Francisco, Peter Berno og Frans Aranha i p. Antonius' misjon i Orlim, stasjonen nærmest Cuncolim. Om morgenen den 25. juli 1583, etter at de hadde feiret messe, dro de av sted til Cuncolim. Der led de martyrdøden samme dag (se De fem Salsette-martyrene).
Likene av de fem ble slengt i en brønn, men 2 ½ dag senere ble de berget og fraktet til misjonen i Rachol. Der ble likene, som ikke viste noe tegn på forråtnelse, gravlagt i kirken Vår Frue av Snøen. I 1597 ble martyrenes levninger overført til kollegiet St. Paulus i Goa. Deler av martyrenes legemer ble sendt til Europa på ulike tidspunkter. Martyrenes relikvier ble overført til katedralen i Gamle Goa i 1862.
I 1741 erklærte pave Benedikt XIV (1740-58) at deres død var å betrakte som et ekte martyrium. Imidlertid ble de 5 martyrene ikke saligkåret før den 30. april 1893 (dokumentet (Breve) var datert den 2. april) av pave Leo XIII (1878-1903) (gruppen «Den salige Rudolf Acquaviva og hans fire ledsagere»). Deres minnedag er dødsdagen 25. juli – tidligere ble de feiret den 27. juli. Jesuittene feirer dem den 4. februar. De kalles ofte Salsette-martyrene eller Cuncolim-martyrene.