De første klostrene i Norge var benediktinerklostre: Selje ved Stad (slutten av 1000-tallet), Nidarholm (Munkholmen) utenfor Trondheim (ca. 1100) og Munkeliv ved Bergen (ca. 1110). Muligens fantes det også et benediktinerkloster på Hovedøya utenfor Oslo. Nonnene kom litt senere, Bakke kloster i Trondheim, Nonneseter i Oslo og Gimsøy i Skiensfjorden ble alle grunnlagt ca 1150. Nonneseter ved Bergen kan muligens ha vært et kloster for cisterciensernonner.
Deretter ble det grunnlagt fire cistercienserklostre i Norge. Det eldste var Lyse kloster i Os ved Bergen, som ble grunnlagt sommeren 1146 fra Fontaines i England, som et av deres 12 datterklostre. Fontaines var en utbrytergrunnleggelse fra det nokså avslappede benediktinerklosteret St. Mary's ved York. Til Bergen kom 12 munker under ledelse av abbed Ranulf, som var en av stiftermunkene fra St. Mary's. Hovedøya kloster ved Oslo ble grunnlagt den 18. mai 1147 fra Kirkstead ved Lincoln i England, som var et datterkloster til Fontaines. På Hovedøya sto det allerede en kirke, viet til St. Edmund av East Anglia, og det er mulig at det hadde vært et benediktinerkloster der. Det er verdt å merke seg denne engelske tilknytningen, som er spesiell for Norge. Omtrent samtidig ble en rekke cistercienserklostre anlagt i Sverige og Danmark, men de ble alle grunnlagt av munker fra kjerneklostrene i Burgund.
Munkeby i Frol ved Levanger i Nord-Trøndelag var verdens nordligste cistercienserkloster. Det ble grunnlagt før 1180,trolig allerede på 1150-tallet, men ble nedlagt allerede på 1200-tallet, etter at det i følge lokal tradisjon ble ødelagt av brann. Munkeby var trolig et datterkloster av et utenlandsk kloster, men vi vet ikke hvilket. Det er også mulig at det var en dattergrunnleggelse fra Lyse.
Det fjerde cistercienserklosteret lå på Tautra utenfor Frosta i Nord-Trøndelag. Det ble grunnlagt i 1207 som datterkloster til Lyse kloster ved Bergen. Ettersom klostereiendommene i Munkeby senere inngikk i Tautra klostergods, må vi anta at Munkeby ble nedlagt i forbindelse med opprettelsen av Tautra og at munkene fra Munkeby flyttet dit. Det ble gjort et mislykket forsøk på å reetablere Munkeby i 1470-årene, men klosterkirken ble brukt som sognekirke frem til 1589.
I Lyse kloster måtte det skjæres ned på munketallet, og de som ble til overs, måtte se seg om etter noe annet. Rundt 1205 dro de ut for å grunnlegge et nytt kloster og søkte da til Trøndelag. Valget var neppe tilfeldig og trolig heller styrt av praktiske motiver enn rent idealistiske.
Da munkene fra Lyse kom til Tautra for å grunnlegge det nye klosteret, fant de et usedvanlig frodig og vakkert sted, helt i tråd med deres idealer. Selv om øya var liten, var avstanden til Nidaros kort, betingelsene for jordbruk og hagebruk gode, og beliggenheten usjenert og trygg. De slo seg ned på nordenden av øya. At klosteret ble lagt på ei øy betydde ikke isolasjon fra omverdenen, snarere tvert imot, da mye av ferdselen den gangen foregikk på Trondheimsfjorden. Tautra var bosatt fra før, og det hadde vært gårdsdrift i flere hundre år før munkene kom. Munkene fikk tilnavnet «gråmunk» på grunn av den gråhvite ordensdrakten de gikk med. Utenfor klosteret brukte de en svart kappe utenpå drakten.
Den 25. mars 1207 ble klosteret etter cisterciensisk tradisjon vigslet til Kristi mor og gitt navnet Monasterium sanctae Mariae de Tuta insula. (Datoen har vi fra annalene i det danske klosteret Ryd i Sør-Jylland.) Det tok ikke lang tid før det representerte en reell makt i distriktet. Trolig dannet godset fra Munkeby selve grunnlaget for videre vekst og økt prestisje. Alt i 1220-årene var abbeden på Tautra blant rikets fremste menn og kandidat til stillingen som erkebiskop av Nidaros, og ved utgangen av høymiddelalderen rådde klosteret over et betydelig jordegods i Trøndelag og på Nordmøre.
Abbedene på Tautra kom til å spille en stor rikspolitisk rolle utover på 1200-tallet, og munkene er også omtalt i samtidige beretninger. Et eksempel finner vi i Håkon Håkonssons saga, der det fortelles om en munk fra Tautra som Skule Jarl sendte som bud til kongen. Samme sted heter det at da Skule hadde tapt ved Oslo, dro en av hans tilhengere, Erling Ljodhorn, til Tautra for å bli munk.
Klosteret på Tautra ble velstående, og flere av abbedene nøt høy anseelse. To av dem ble valgt til erkebiskoper av Nidaros, riktignok ble ingen av valgene godkjent. Da erkebiskop Guttorm døde i 1224, utpekte kannikene abbed Sigurd på Tautra til hans etterfølger. Men kong Håkon avgjorde at abbed Sigurd ikke passet til et så stort og viktig embete, for han var nemlig allerede innstevnet til cisterciensernes generalkapittel i Cîteaux for å stå til rette for sin opptreden som abbed. Paven gikk også imot Sigurd, og en annen ble valgt.
Men forholdet mellom klosteret på Tautra og domkapitlet i Nidaros var fortsatt nært utover 1200-tallet, og da det skulle velges ny erkebiskop da Einar Smørbak døde høsten 1263, utpekte kannikene abbed Birger av Tautra. Som ordensgeistlig kunne ikke Birger velges, han kunne bare foreslås. Men valget møtte motbør hos kong Magnus Lagabøter, som blant annet innvendte at Birger var prestesønn og klostermann, og underkjente valget på det grunnlaget. Birger hadde alt reist til Roma, men måtte vende hjem til Nidaros med uforrettet sak.
Utover på 1300-tallet finner vi abbedene av Tautra nevnt som vitner ved inngåelse av avtaler, stadfesting av privilegier, statutter og lignende som dommere, voldgiftsmenn og pavelig eksekutører. Fra 1330-årene foreligger et klagebrev fra dominikanerne i Nidaros til erkebiskopen i Uppsala, der det avsløres en viss uenighet mellom klosteret og sekulargeistligheten. Dominikanerne føler seg blant annet diskriminert og tilsidesatt av erkebiskopen i forhold til cistercienserne, som han for eksempel tillot å tigge og holde nattverd for «allmuen». Retten til å tigge hadde munkene på Tautra god anledning til å praktisere utenfor «klostermurene», i Nidaros eller andre steder. Om de i særlig grad benyttet seg av retten, er en annen sak.
Cistercienserne sto på god fot med domkapitlet i Nidaros, som for en stor del rådde med kirkestellet lokalt. I 1303 sto for eksempel abbed Kristian av Tautra og abbed Arne av Nidarholm med bemyndigelse bak en trussel om bannlysning av enhver som holdt tilbake skatter, avgifter og andre inntekter som tilkom domkapitlet fra St. Olavs og St. Mikaels kirker.
Tautra opphørte som selvstendig klostersamfunn i 1523. I 1531 pantsatte den beryktede abbeden Matthias Henrikssøn fire gårder til Niels Lykke, svigersønn til fru Inger av Austråt på Ørlandet. Etter dette ble Tautra kloster en brikke i maktspillet mellom erkebiskop Olav Engelbrektson og riksrådsmedlemmet Niels Lykke, som i 1532 lot seg velge til klosterets forstander. Etter rettssaken mot ham i 1535 ble alt hans gods, inkludert Tautra kloster, tildømt erkebiskopen på den norske krones vegne. Da Olav Engelbrektson selv måtte forlate landet i 1537, ble klosteret lagt inn under kronen. Mer hører vi ikke om brødrene på Tautra, og med reformasjonen var første kapittel i midtnorsk klosterhistorie slutt.